RY系列一體式編碼器模塊是雷賽智能最新推出的一體式編碼器模塊，具有體積小巧、功能強大(具有計數、探針、一維比較、二維比較、PWM輸出等功能)、使用簡單等優點，能廣泛滿足市場上不同客戶的需求。

　　以下為RY系列編碼器的選型表：

　　01、使用前準備

　　1、安裝編碼器模塊庫“LS_Driver_ETC_V10018.compiled-library”

　　①“工具”>“庫”>“安裝”>“選擇需要的庫”即可完成安裝。

　　2、導入編碼器模塊庫“LS_Driver_ETC_V10018.compiled-library”

　　①安裝完成后，需要導入庫“LS_Driver_ETC_V10018.compiled-library”

　　②“添加庫”>“高級”>選擇“LS_Driver_ETC_V10018”>“確定”

　　02、PDO與功能說明

　　03、計數及清零功能

　　1、添加計數及清零所需的PDO(為了后續例程方便使用，本次例程全部勾選，但建議對不使用功能的PDO取消勾選，以提高總線傳輸效率)

　　①左鍵雙擊“RYEC-E0200-D(RYEC-E0200-D)”

　　②左鍵單擊“過程數據(PDO)”進入PDO界面

　　③勾選使用的PDO(本次例程全勾選)

　　2、設置編碼器計數參數

　　①左鍵雙擊“LS_Encoder_CH0”，左鍵單擊“基本設置”進入基本設置頁面，此例程采用默認參數。

　　②左鍵單擊“CH0參數設置”，進入CH0設置頁面，此例程采用默認參數。

　　3、調用計數功能塊、清零功能塊(功能塊介紹請查閱《RY系列模塊用戶手冊》)

　　①新建以下變量

　　②調用RYEC_Counter計數功能塊并使能，此功能塊可實現計數、測頻及計數方向功能。

　　③調用RYEC_CounterClear清零功能塊，設置清零模式(此次例程選擇0：軟件清零)，然后觸發清零使能，即可完成計數清零。

　　04、探針功能

　　01、單次鎖存功能

　　1、添加探針功能所需的PDO，這里不再介紹。

　　注意：若使用雷賽的LS_Drive_ETC庫中封裝的探針功能塊RYEC_ToughProbe，則需要勾選CH0 Latch Mapping NEW-16#1A06及CH1 Latch Mapping NEW16#1A07對象。

　　2、設置探針端口的參數

　　①左鍵雙擊“LS_Encoder_CH0”，左鍵單擊“CH0參數設置”，在“輸入端口設置”設置相關參數。

　　②選擇端口X00和X01(即IN00和IN01)端口為鎖存功能，設置濾波時間、電平邏輯等。注意：端口X00和X01(即IN00和IN01)可鎖存編碼器0計數端口數值及時間，端口X10和X11(即IN04和IN05)可鎖存編碼器1計數端口數值及時間。

　　3、調用探針及探針清零功能塊(功能塊介紹請查閱《RY系列模塊用戶手冊》)

　　①創建相關變量

　　②調用RYEC_ToughProbe探針功能塊并使能，若IN00和IN01接收信號，則可鎖存編碼器0的值和時間，eTriggerType為TP_POS上升沿，eTriggerMode為TP_Singled單次觸發。(觸發方式和模式可閱讀上述功能塊說明)

　　若需要再次觸發鎖存編碼器值和時間，則需要調用RYEC_ToughProbeClear探針清零功能塊，重新觸發RYEC_ToughProbe探針功能塊，若對應輸入端口IN00或IN01重新接收到信號，才可再次鎖存編碼器值和時間。注意：鎖存清除只能清除鎖存完成狀態，不能清除鎖存位置和時間，只能通過下一次鎖存位置和時間才覆蓋上一次的值。

　　02、連續鎖存功能

　　1、添加探針功能所需的PDO，這里不再介紹。

　　2、設置探針端口的參數，與單次鎖存功能一樣，這里不再介紹。

　　3、探針功能塊和探針清零功能塊的說明單次鎖存功能已介紹，這里不再累贅。

　　4、調用探針及探針清零功能塊，且將探針功能塊設置為連續鎖存功能。(功能塊介紹請查閱《RY系列模塊用戶手冊》)

　　①創建相關變量

　　②設置探針功能塊為連續鎖存，eTriggerMode設置為1即可。

　　③觸發探針功能塊使能，若IN00接收到上升沿信號，則可以鎖存編碼器0的數值，本例程鎖存10個編碼器0數值，可見下圖，IN00收到10次信號，數組afIN00ToughProbePosPostion存放鎖存值，uiCycleCount為鎖存次數。

　　④若想清除鎖存值的緩存fPosPosition，重新開始連續鎖存，則需要調用RYEC_ToughProbeClear探針清零功能塊，將鎖存緩存fPosPosition清除，若uiCycleCount為鎖存次數為0，則清除連續鎖存功能成功。

　　05、一維比較功能

　　01、單次比較功能

　　1、添加比較功能所需的PDO，這里不再介紹。

　　2、設置比較端口的參數

　　①左鍵雙擊“LS_Encoder_CH0”，左鍵單擊“CH0參數設置”，在“輸出端口設置”設置相關參數。

　　②選擇端口Y00和Y01(即OUT00和OUT01)端口為比較器輸出功能，設置電平邏輯等。注意：端口Y00和Y01(即OUT00和OUT01)為計數源編碼器0(CH0)的比較輸出端口，Y10和Y11(即OUT04和OUT05)為計數源編碼器1(CH1)的比較輸出端口。

　　3、調用一維比較功能塊(功能塊介紹請查閱《RY系列模塊用戶手冊》)

　　①創建相關變量

　　②調用一維比較功能塊(調用2個功能塊分別關聯輸出端口Out0及Out1)，設置eOutType比較器工作模式為3(單次比較大于模式)，設置比較點位置lrCmp1DPos為500，設置輸出端口xOutEnable使能為TRUE，然后觸發功能塊使能。

　　如下圖所示，觸發一維比較功能塊后，若編碼器計數值為大于500(例程為600)，則輸出狀態為3，則Out0及Out1兩個輸出端口均有輸出。

　　02、連續比較功能(FIFO時間輸出)

　　1、添加比較功能所需的PDO，這里不再介紹。

　　2、設置比較端口的參數

　　①左鍵雙擊“LS_Encoder_CH0”，左鍵單擊“CH0參數設置”，在“輸出端口設置”設置相關參數。

　　②選擇端口Y00和Y01(即OUT00和OUT01)端口為比較器輸出功能，設置電平邏輯等。注意：端口Y00和Y01(即OUT00和OUT01)為計數源編碼器0(CH0)的比較輸出端口，Y10和Y11(即OUT04和OUT05)為計數源編碼器1(CH1)的比較輸出端口。

　　3、調用一維比較功能塊(功能塊介紹請查閱《RY系列模塊用戶手冊》)

　　①創建相關變量

　　②調用一維比較功能塊，設置eOutType比較器工作模式為4(FIFO時間輸出)，設置輸出端口時間udiOutpara為5000us，寫入比較點位置afCmpPos(數組類型，將比較點寫入對應數值變量afCmpPosPostion，數量10個)，設置比較點數量uiCmpNum為10，設置輸出端口xOutEnable使能為TRUE，最后觸發功能塊使能。

　　見下圖，隨著編碼器0值的遞增，輸出端口在對應的比較點位置輸出10次。

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