摘 要：本文從拓撲結構型式角度對國內外移動機器人進行概括與分類，并從沙地用機器人輪子、車體平衡機構、搖臂機構和轉向機構概念設計和具體實現結構的發展等角度，給出其各自特點；總結了移動機器人主要機構以及與之密切相關的地面力學的發展趨勢。 關鍵詞：移動機器人；構型；崎嶇地面；適應能力；地面力學 0 引言 當今世界，機器人研究越來越受到廣泛關注，特別是崎嶇地面上的移動機器人技術已經成為研究熱點。移動機器人已經在海洋、軍事、航天、服務、娛樂等各個領域內彰顯實力，其發展前途不可限量。下面分別從移動機器人的研究狀況和發展態勢角度加以綜述。 1 移動機器人構型研究概述 狹義移動機器人指的是地面移動的機器人，如偵察機器人、警用排爆機器人以及各種民用領域的導游、清洗和玩具機器人等。廣義移動機器人還包括空間機器人如勇氣號火星探測機器人和水下機器人等等。移動機器人按走行部的機械拓撲結構可分為以下幾類： 崎嶇地面上移動機器人構型發展綜述全文下載