編碼器在這個行業，如果是賣進口產品的，拿著老外的宣傳資料與產品手冊就都是技術、學習課本，哪怕設計的場景都是針對國外的工廠、國外的操作者的，不是適用于中國用戶場景的設計，那都不是廣告；而如果做國產的把技術一說多就都成了廣告了，哪怕已有了很多實踐與實際案例。

1，可以走硬件的永遠比走軟件算法快，并且可靠。軟件如果離開了硬件什么都不是。

2，并行算法總是比串行算法快，并且可靠。走硬件解決是“并行算法”思維。硬件是基礎。

3，每多一維傳感器反饋數據，就是多開了一個硬件并行通道，原有的算法即刻被迭代。

4，伺服運動是動態的，不是靜態的，最能體現動態控制水準的是電流環的變化控制。一個簡單的辦法，在條件相同的情況下，摸一下電機溫度。不好的電流環控制會有大量紊亂的電流用在了發熱上。

5，伺服編碼器對伺服電流環的影響是在精度與響應上。電機升溫可以從側面反映伺服編碼器的精度與響應。

磁編在伺服電機后用作伺服編碼器，與光編的比較，輸在了精度與響應，虛高的分辨率位數在此已沒有意義。

無論是磁編還是光編，過度的細分與補償算法獲得的”高位數”分辨率，對精度與響應損失更大。

6，多軸運動控制器的指令與反饋的數據鏈拓撲結構，應該是向多樣性可選擇發展的，可以實現雙重確認的真實雙閉環。

這種真實的全閉環（雙閉環）編碼器不僅僅是位置環的精度，同時也是即時響應更快與反饋數據更真實可靠性。并行的硬件的思維。

7，再好的創新產品，都需要有依據當前用戶場景設計的可靠性方案、產品一致性的長期的保證，用戶才能放心使用，而不是試用。試用也是要付出時間與人力代價的，沒有可靠性工程保證不經試用流程就盲目投量，是有很大的試錯風險。

產品依據用戶場景設計的可靠性工程體系，是在幫助用戶省去這樣的風險與代價。

8，可靠性與安全性評估，兩個低等級的”安全編碼器”的組合，包括數據反饋的獨立通道，優于一個高等級的“安全編碼器”。（并行思維）

單電纜的“安全編碼器”并不比普通編碼器安全提高了多少，因為“命懸一線”，它的“安全性”體現在就是會各種風險評估，并不停的報警。（串行）

9，伺服編碼器的三個核心技術：精度、響應、可靠性。我沒有去做伺服電機后的伺服編碼器，因為受供應鏈的限制，伺服編碼器的精度與響應不在我們的能力所及范圍。此編碼器精度取決于原始傳感器與材料的供應鏈、制造工藝環境、制造過程每一個步驟的精度檢測與控制、高精度應用客戶層的合作與持續改進提高的閉環。

而“響應”是在MCU芯片國產化，并且國外提前集成到原始傳感器中。此也非我們能力所及范圍。

10，我們做運動控制的第二編碼器，位置環雙閉環方案，是在可靠性上。前面文章已寫過，廣告就不做了。多講也累。

11，下篇預告：《每一個合格的工程師都應該學習產品的可靠性、一致性工程》。先學習用戶使用場景、對象與可靠性，再講技術。