玻璃基板，是一種表面極其平整的薄玻璃片，是FPD(平板顯示)產業的關鍵基礎材料之一。隨著FPD產業的迅速發展，各類自動化設備被廣泛使用在生產的各個環節，以靈活高效著稱的搬運機器人也得到了廣泛應用。

　　隨著搬運機器人應用的增多，問題隨之而來：

　　1、搬運機器人在工作中，機械臂易發生振動。

　　2、機器人帶負載使能瞬間，由于重力負載的存在，容易發生“點頭”現象。

　　以上這些情況會易引發玻璃基板發生“摩擦”，造成刮花、破損等現象，導致器件報廢…

　　為了避免玻璃基板的破損，工廠通過降低搬運機器人工作高度的方法，減少搬運過程中產生的振動。這樣一來，雖然降低了玻璃基板破損率，但搬運機器人的工作范圍大幅縮小，需要使用額外的輔助設備才能完成搬運，無形中增加了生產成本，降低了工作效率。

　　問題：面對輕薄、易碎、精密的玻璃基板，搬運機器人如何提升工作效率呢?

　　既然知道振動是導致搬運機器人效率低的原因，那么如何抑制振動，就是我們要解決的問題——

　　清能德創自主研發的CoolDrive系列高性能伺服，其內置多種振動抑制算法及伺服功能，可以有效抑制機器人在搬運過程中的各類振動，實現穩定搬運，助力高效生產。

　　清能德創高性能伺服解決方案

　　01、陷波濾波功能

　　驅動器在位置控制和速度控制模式下，根據電機速度中出現的振動成分，自動辨識共振頻率，并通過陷波濾波器從轉矩指令中去除共振成分，從而減小振動，有效抑制在提高控制增益時發生的100Hz~1000Hz左右的持續振動，可以有效抑制搬運過程中發生的振動。

　　02、振動抑制功能

　　搬運過程中，驅動器能根據搬運機器人末端振動或者整體晃動等情況，從位置指令中除去振動頻率成分，減小振動。

　　03、模型追蹤振動抑制

　　搬運機器人在定位或加減速運行時，會引發5Hz~100Hz的低頻振動(晃動)，這種振動有可能導致玻璃基板的刮花破損。通過模型追蹤振動抑制功能，可以除去反共振頻率成分，從而有效抑制低頻振動，提高機器人的運行穩定性。

　　04、“防點頭”功能

　　“點頭”，是搬運機器人比較常見的現象。在搬運玻璃基板時，點頭現象容易引發玻璃基板的磨損，造成器件破損。CoolDrive 系列內置多重“防點頭”功能，實現穩定搬運：

　　場景1：搬運機器人在帶重力負載使能時，制動器松開轉矩負載突變，易導致“點頭”。使用靜態平衡轉矩補償功能，防止伺服使能瞬間的機器人“點頭”。

　　場景2：搬運機器人在搬運玻璃基板執行下使能操作時，會同時發出電機制動命令，因為電機制動器的機械動作需要一定的時間，易導致機器人出現“點頭”現象。使用電機抱閘保持延遲的功能，可以在制動器制動后，延遲設定的時間，再停止電機出力，防止伺服OFF瞬間機器人“點頭”

　　解決

　　使用了清能德創伺服解決方案后，搬運機器人的工作高度由原來的4m升至8m，仍能保持穩定搬運，活動范圍擴大了1倍，不必使用其它輔助設備，工作效率大幅提升。

　　清能德創高性能伺服解決方案

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