機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上大體分為上游關(guān)鍵零部件、中游整機(jī)系統(tǒng)集成和下游應(yīng)用。從產(chǎn)業(yè)鏈的角度來說，上游關(guān)鍵零部件和國(guó)外差距比較大。在所有核心零部件中，減速機(jī)最為關(guān)鍵。工業(yè)機(jī)器人成本結(jié)構(gòu)大致如下：本體22％、伺服系統(tǒng)25％、減速器38％、控制系統(tǒng)10％以及其他5％。簡(jiǎn)單拆分國(guó)內(nèi)6軸工業(yè)機(jī)器人成本（總成本25萬元），可以看出減速器和伺服電機(jī)兩項(xiàng)成本接近13萬元，主要以進(jìn)口為主，一旦完成國(guó)產(chǎn)化成本將大幅下降。

在減速機(jī)領(lǐng)域，國(guó)際供應(yīng)商主要有納博特斯克和Harmonic兩家。在工業(yè)用機(jī)器人關(guān)節(jié)上的精密減速機(jī)上，納博特斯克Nabtesco產(chǎn)品的全球市場(chǎng)占有率達(dá)60%，特別在中/重負(fù)荷機(jī)器人上，其RV減速機(jī)市場(chǎng)占有率高達(dá)90%。

據(jù)東莞市機(jī)器人技術(shù)協(xié)會(huì)副會(huì)長(zhǎng)羅百輝介紹，一臺(tái)精密減速器四大國(guó)際巨頭采購(gòu)價(jià)為3萬元~5萬元，賣給國(guó)內(nèi)關(guān)系好的客戶約7萬元，關(guān)系一般的普通客戶約12萬元，內(nèi)資企業(yè)采購(gòu)精密減速機(jī)的成本比國(guó)際巨頭貴一倍還多，可見其間的利潤(rùn)差別有多大。

精密減速機(jī)國(guó)產(chǎn)化已經(jīng)迫在眉睫，下面一起來看看中國(guó)國(guó)內(nèi)的機(jī)器人減速機(jī)的領(lǐng)軍企業(yè)吧。

一、RV減速機(jī)廠家

1、山東帥克機(jī)械制造股份有限公司

山東帥克機(jī)械制造股份有限公司（改制前名稱：濰坊帥克機(jī)械有限責(zé)任公司）成立于2005年6月29日，是一個(gè)大型民營(yíng)股份制企業(yè)。

公司主要從事大型農(nóng)業(yè)裝備核心部件（拖拉機(jī)駕駛室總成、收割機(jī)駕駛室總成、拖拉機(jī)前后橋總成及箱體、收割機(jī)橋總成及箱體、收割機(jī)攪龍等）；植保機(jī)；插秧機(jī)；青貯機(jī)；脫粒機(jī)；秸稈還田機(jī)；汽車配件（鈑金件、結(jié)構(gòu)件）；工程機(jī)械配件（駕駛室、覆蓋件、銷軸）；離合器總成（拖拉機(jī)離合器、汽車離合器）；異性材及模具制造；工業(yè)機(jī)器人（焊接、切割、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、機(jī)床上下料）；諧波減速器；RV減速器；機(jī)器人系統(tǒng)集成設(shè)備等產(chǎn)品的研發(fā)生產(chǎn)銷售。

公司擁有國(guó)家專利35項(xiàng)、國(guó)家級(jí)著作權(quán)5項(xiàng)、申請(qǐng)國(guó)際發(fā)明專利1項(xiàng)、專有技術(shù)數(shù)十項(xiàng)。公司擁有ISO9001:2008、ISO/TS16949/2009管理體系認(rèn)證。公司是中國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)械工業(yè)協(xié)

會(huì)授予的中國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)械零部件“龍頭企業(yè)”，其產(chǎn)品被列為“國(guó)家級(jí)重點(diǎn)新產(chǎn)品”、“國(guó)家級(jí)星火計(jì)劃產(chǎn)品”。公司擁有工業(yè)機(jī)器人及關(guān)鍵核心零部件（諧波減速器、RV減速器）的研發(fā)制造技術(shù)，在國(guó)內(nèi)排列前茅，達(dá)到國(guó)內(nèi)首創(chuàng)、世界先進(jìn)水平。公司是“中國(guó)農(nóng)機(jī)零部件協(xié)會(huì)副會(huì)長(zhǎng)單位”，“中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟協(xié)會(huì)理事單位”。

2、秦川發(fā)展

2013年7月15日，秦川發(fā)展董事會(huì)通過了投資1.94億元實(shí)施9萬套工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器技改項(xiàng)目的議案，預(yù)計(jì)2015年達(dá)產(chǎn)，新增銷售收入6.5億元（不含稅），新增利潤(rùn)總額1.82億元。

齒輪加工、精密制造兩大優(yōu)勢(shì)是秦川發(fā)展進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器領(lǐng)域的重要支撐。秦川發(fā)展是國(guó)內(nèi)齒輪磨床龍頭企業(yè)，按臺(tái)份市場(chǎng)占有率逾70%。秦川發(fā)展既提供齒輪加工裝備，還從事齒輪加工，并且齒輪加工精度在國(guó)內(nèi)處于領(lǐng)先水平。此外，秦川發(fā)展對(duì)箱體、軸等其他各種零件的精密加工能力也十分突出。這些都與公司做磨齒機(jī)出身有關(guān)，因?yàn)槟X機(jī)在機(jī)床中精度要求最高。

秦川發(fā)展15年前就承擔(dān)了國(guó)家863項(xiàng)目——機(jī)器人用減速器，2009年公司在此基礎(chǔ)上更新涉及、改進(jìn)工藝，奠定了本次技改項(xiàng)目的技術(shù)基礎(chǔ)，目前技術(shù)已成熟并進(jìn)入“高檔數(shù)控機(jī)床與基礎(chǔ)制造裝備”2014年度科技重大專項(xiàng)。

2009年，秦川發(fā)展關(guān)注到工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，成立了機(jī)器人項(xiàng)目小組專門研究機(jī)器人項(xiàng)目。工業(yè)機(jī)器人的核心在于關(guān)鍵零部件的突破，其中涉及很多技術(shù)和工藝難點(diǎn)，需要一個(gè)

公司長(zhǎng)期的積累和對(duì)零件透徹的分析。經(jīng)過深思熟慮，秦川發(fā)展決定做自己最擅長(zhǎng)做的事，將對(duì)機(jī)器人整機(jī)的研究聚焦到核心關(guān)鍵部件——關(guān)節(jié)減速器上，放到了對(duì)其中每一個(gè)零件的研究上。據(jù)悉，秦川發(fā)展的樣機(jī)已拿到國(guó)外公司做過技術(shù)測(cè)試，傳動(dòng)精度等關(guān)鍵指標(biāo)與國(guó)外水平接近，能夠滿足用戶對(duì)性能指標(biāo)的要求。

目前，秦川發(fā)展有一條齒輪自動(dòng)生產(chǎn)線，可為機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器批量化生產(chǎn)零件。要實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)減速器的高效批量化生產(chǎn)需要多條專用生產(chǎn)線（包括齒殼、行星架、偏心軸等生產(chǎn)線）。國(guó)內(nèi)任何一個(gè)廠家要進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，關(guān)鍵在于如何優(yōu)化出最好的工藝、設(shè)計(jì)出最好的生產(chǎn)線，滿足對(duì)成本控制的要求。

在這方面秦川也有獨(dú)到的優(yōu)勢(shì)。秦川發(fā)展不僅身為磨齒機(jī)制造企業(yè)，大股東秦川集團(tuán)內(nèi)也有多種資源可以借力，包括專用刀具、特種裝備、專用工裝以及自動(dòng)生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)、制造的經(jīng)驗(yàn)積累。

3、南通振康

南通振康創(chuàng)始于1993年，其CO2/MAG送絲裝置和埋弧焊送絲小車的綜合性能一直處于行業(yè)領(lǐng)先水平。專注焊接行業(yè)20年，產(chǎn)品一度占據(jù)中國(guó)市場(chǎng)80%以上的份額。印刷電機(jī)產(chǎn)品更是填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)焊接行業(yè)高靈敏度送絲電機(jī)的空白，使得氣保焊焊接技術(shù)發(fā)生了質(zhì)的飛躍。能夠滿足不同國(guó)家、不同廠家、不同焊接領(lǐng)域的各種焊接送絲裝置要求，年產(chǎn)送絲裝置50萬臺(tái)。是目前世界電焊機(jī)行業(yè)專業(yè)生產(chǎn)送絲裝置最大生產(chǎn)商之一。

“技術(shù)創(chuàng)新，是企業(yè)的核心競(jìng)爭(zhēng)力，是振康從一家鄉(xiāng)鎮(zhèn)小廠做到行業(yè)龍頭的關(guān)鍵。”公司董事長(zhǎng)湯子康解釋，20年來，機(jī)器人“RV精密減速機(jī)”一直被日本企業(yè)壟斷，振康自主研發(fā)生產(chǎn)出了同類產(chǎn)品，性能達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平。

公司展廳內(nèi)，顯眼位置有一類似車輪轱轆的部件，“那就是‘RV精密減速機(jī)’，俗稱機(jī)器人的‘關(guān)節(jié)’。”談起新產(chǎn)品，湯子康如數(shù)家珍：“機(jī)器人制造有三大核心技術(shù)，第一個(gè)就是RV減速機(jī)，也是我國(guó)‘十二五’863計(jì)劃?rùn)C(jī)器人領(lǐng)域需要重點(diǎn)攻克的技術(shù)瓶頸。”

2010年，振康公司敏銳地意識(shí)到未來機(jī)器人市場(chǎng)巨大的潛力，有重點(diǎn)選擇了開發(fā)機(jī)器人中的核心部件——關(guān)節(jié)（RV減速機(jī)）和啟動(dòng)關(guān)節(jié)的動(dòng)力部件伺服電機(jī)。當(dāng)年，公司投入3000多萬元，引進(jìn)了德國(guó)先進(jìn)的自動(dòng)化設(shè)備，并借助西安微電機(jī)研究所等高校科研院所，開發(fā)出了第一代、第二代關(guān)節(jié)，精密伺服電機(jī)也同步研發(fā)。“RV精密減速機(jī)”對(duì)技術(shù)的要求特別嚴(yán)格。毫米是日常生活中最小的單位，但在RV制造技術(shù)上，振康精確到了千分之一毫米。兩年后，機(jī)器人關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)、加工、裝配等一系列工程化技術(shù)難題紛紛破解。

2012年1月起，經(jīng)過4個(gè)月測(cè)試實(shí)驗(yàn)，“RV精密減速機(jī)”所有數(shù)據(jù)等同或超越了日本同類產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)，該技術(shù)也獲得國(guó)家發(fā)明專利4項(xiàng)，授權(quán)實(shí)用新型專利4項(xiàng)，一舉通過了行業(yè)科技成果鑒定。

目前，已有200臺(tái)“RV精密減速機(jī)”投向市場(chǎng)，有多家機(jī)器人生產(chǎn)廠家發(fā)來訂單。湯子康說，3年內(nèi)，企業(yè)的產(chǎn)值有望達(dá)到5個(gè)億。

4、武漢市精華減速機(jī)制造有限公司

2014年7月20日，武漢市精華減速機(jī)制造有限公司總經(jīng)理余運(yùn)清透露，自主研發(fā)的一種精密減速機(jī)剛獲得檢驗(yàn)通過，有望替代進(jìn)口，降低工業(yè)機(jī)器人國(guó)產(chǎn)化成本。

武漢產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)所11日出具檢驗(yàn)報(bào)告，精華公司的RV關(guān)節(jié)減速機(jī)指標(biāo)合格，這意味著我省在工業(yè)機(jī)器人核心部件研發(fā)上取得突破。

國(guó)產(chǎn)品牌的出現(xiàn)將打破外企壟斷，外國(guó)產(chǎn)品已開始降價(jià)。武漢這一產(chǎn)品售價(jià)比日企低30%以上，引起安徽埃夫特等國(guó)內(nèi)多家機(jī)器人巨頭的興趣。

精華產(chǎn)品和解決方案廣泛應(yīng)用于紡織、印染、輕工、食品、冶金、礦山、石油、化工、建筑、運(yùn)輸、機(jī)械等各行業(yè)的傳動(dòng)、驅(qū)動(dòng)領(lǐng)域，產(chǎn)品系列齊全，有擺線針輪減速機(jī)、微型擺線針輪減速機(jī)、蝸輪蝸桿減速機(jī)、齒輪減速機(jī)、無級(jí)變速機(jī)和調(diào)速電機(jī)，產(chǎn)品質(zhì)量已通過的ISO9001：2000質(zhì)量體系認(rèn)證。

過十多年的努力，精華的產(chǎn)品、解決方案和服務(wù)已得到越來越多客戶的認(rèn)同和信任，市場(chǎng)和行業(yè)地位不斷提升，現(xiàn)有工業(yè)圓面積80000余平方米，年生產(chǎn)減速機(jī)能力達(dá)80000余套，在減速機(jī)行業(yè)全國(guó)排名前列，截至2006年12月，精華共為全球2萬多家客戶提供產(chǎn)品、解決方案和服務(wù)，連續(xù)三年產(chǎn)銷量實(shí)現(xiàn)倍增。

精華技術(shù)研究所，已與國(guó)內(nèi)多所高校及科研機(jī)構(gòu)在研發(fā)、制造領(lǐng)域內(nèi)開展合作，共同研發(fā)高性能的減速機(jī)系列產(chǎn)品，取得了具有前瞻性的科研成果，極大的提高了減速機(jī)在使用壽命、承載能力、材料工藝、產(chǎn)品精度等多個(gè)方面的性能，使精華在傳動(dòng)領(lǐng)域中取得了行業(yè)領(lǐng)先地位。

精華減速機(jī)制造有限公司是國(guó)內(nèi)先進(jìn)的傳動(dòng)設(shè)備制造企業(yè)，精華致力于向客戶提供創(chuàng)新的、滿足其需求的傳動(dòng)和驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品、服務(wù)及解決方案，持續(xù)為客戶創(chuàng)造價(jià)值。精華產(chǎn)品和解決方案廣泛應(yīng)用于紡織、印染、輕工、食品、冶金、礦山、石油、化工、建筑、運(yùn)輸、機(jī)械等各行業(yè)的傳動(dòng)、驅(qū)動(dòng)領(lǐng)域，產(chǎn)品系列齊全，產(chǎn)品主要有：X/B系列擺線針輪減速機(jī)(機(jī)架)、WB系列微型擺線針輪減速機(jī)、RV系列蝸輪蝸桿減速機(jī)、WC/WS/WX系列蝸輪減速機(jī)、R/F/K/S系列硬齒面齒輪減速機(jī)、ZDY/ZLY/ZSY系列硬齒面圓柱齒輪減速機(jī)、DBY/DCY系列圓錐圓柱硬齒面齒輪減速機(jī)、ZD/ZQ/ZL圓柱齒輪減速機(jī)、QSC系列垂直式三合一減速機(jī)、T系列螺旋錐齒輪減速機(jī)、HB系列大功率工業(yè)齒輪箱、NGW/P系列行星齒輪減速機(jī)、MB系列無級(jí)變速機(jī)、調(diào)速電機(jī)以及各種非標(biāo)減速機(jī)，產(chǎn)品質(zhì)量已通過的ISO9001：2000質(zhì)量體系認(rèn)證。

二、諧波減速機(jī)廠家

5、北京諧波傳動(dòng)技術(shù)研究所

北京諧波傳動(dòng)技術(shù)研究所成立于1983年，具有長(zhǎng)期的關(guān)于諧波齒輪傳動(dòng)技術(shù)的研發(fā)及為用戶服務(wù)的豐富經(jīng)驗(yàn)，是從事諧波傳動(dòng)及特種傳動(dòng)技術(shù)的研發(fā)銷售的專業(yè)化企業(yè)。主要研發(fā)銷售標(biāo)準(zhǔn)諧波減速器、諧波傳動(dòng)組件及按用戶所需設(shè)計(jì)非標(biāo)電機(jī)套裝。

經(jīng)多年的研發(fā)實(shí)踐及用戶意見使用要求的總結(jié)，于1993年編寫制定"諧波傳動(dòng)減速器國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)"，其代號(hào)為GB/T14118-93。目前已經(jīng)形成包括XB1系列諧波減速機(jī)、XB2系列諧波減速機(jī)和XB2系列諧波減速機(jī)等整機(jī)及組件產(chǎn)品體系，可以滿足用戶的各種需求。

從1991年以來為滿足印刷、包裝機(jī)械開發(fā)出相位調(diào)節(jié)器，機(jī)床走刀機(jī)構(gòu)用快、慢運(yùn)動(dòng)的減速器，力求把新設(shè)計(jì)、新工藝、新材料用于小速比（i>=40-50)諧波減速器，以滿足對(duì)機(jī)械速度的要求，同時(shí)已經(jīng)研發(fā)出速比在i>=100-20000大速比，以滿足另一些機(jī)械的要求。

6、北京中技克美諧波傳動(dòng)有限責(zé)任公司

北京中技克美諧波傳動(dòng)有限責(zé)任公司成立于1994年12月9日，注冊(cè)資金2500萬元，是國(guó)家科技部批準(zhǔn)的"國(guó)家諧波傳動(dòng)技術(shù)研究推廣中心"和"諧波傳動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)工業(yè)性試驗(yàn)基地"，是我國(guó)第一個(gè)專業(yè)從事諧波傳動(dòng)技術(shù)設(shè)計(jì)、開發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)的高新技術(shù)實(shí)業(yè)公司。

公司產(chǎn)品主要有以下四個(gè)標(biāo)準(zhǔn)系列：XB1單級(jí)諧波傳動(dòng)減速器和組件、XB2內(nèi)嚙復(fù)波諧波傳動(dòng)減速器和組件、XB3扁平式諧波傳動(dòng)減速器和組件、XBF相位調(diào)節(jié)器用諧波傳動(dòng)減速器和組件，年產(chǎn)已達(dá)萬臺(tái)套。

公司集中了我國(guó)多年來從事諧波傳動(dòng)技術(shù)研究的專家、教授及科技人員，具有較強(qiáng)的技術(shù)創(chuàng)新能力，十年來公司做了大量的技術(shù)創(chuàng)新工作，使產(chǎn)品結(jié)構(gòu)多樣化，滿足了不同用戶的特殊需求；曾主持完成了我國(guó)多項(xiàng)諧波傳動(dòng)科技成果，并獲得了國(guó)家及部委多項(xiàng)獎(jiǎng)勵(lì)；通過與合作單位聯(lián)合攻關(guān)，研制成功具有世界領(lǐng)先水平的固體潤(rùn)滑諧波傳動(dòng)減速器，并成功地應(yīng)用在我國(guó)"神舟號(hào)"系列載人飛船及衛(wèi)星等航天飛行器中。

7、蘇州綠的諧波傳動(dòng)科技有限公司

蘇州綠的諧波傳動(dòng)科技有限公司作為一家從事精密諧波傳動(dòng)裝置的研發(fā)、設(shè)計(jì)和生產(chǎn)的專業(yè)化公司，主要生產(chǎn)與研發(fā)機(jī)器人諧波齒輪減速器，具有高可靠性、高精度、大扭矩、大速比、小體積等特性，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、精密機(jī)械驅(qū)動(dòng)控制等領(lǐng)域，特別是在對(duì)減速機(jī)有高精度、低轉(zhuǎn)速、大扭矩等特殊要求的工業(yè)機(jī)器人行業(yè)盡顯技術(shù)優(yōu)勢(shì)。綠的諧波是《機(jī)器人用諧波齒輪減速器》國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)主要起草方。

公司將發(fā)展、完善我國(guó)自己的高精度諧波減速器為己任，力爭(zhēng)成為全球精密傳動(dòng)領(lǐng)域的技術(shù)領(lǐng)導(dǎo)者，協(xié)助中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)突破發(fā)展上的瓶頸。

諧波減速器在精度、使用壽命上有很大的優(yōu)勢(shì)，這兩點(diǎn)上的優(yōu)勢(shì)在國(guó)內(nèi)行業(yè)中還很突出，同時(shí)在保持高精度地情況下，綠的諧波的產(chǎn)品價(jià)格優(yōu)勢(shì)也非常明顯。另外，綠的諧波在諧波傳動(dòng)領(lǐng)域已擁有12項(xiàng)國(guó)家發(fā)明專利和19項(xiàng)國(guó)家實(shí)用新型專利。