不同身體區(qū)域疼痛敏感度的差異
    兩兄弟生在民風(fēng)彪捍的東北，整天的打架，一路的刀光劍影，沒有一天休息過。  當(dāng)?shù)艿芸偸窍乱庾R地希望父母對自己更好一些的時候，父母總是假惺惺地說：
    『手心手背哪個不是我的肉呢？一視同仁。』
    『一聽就騙人！手心手背掐一下不一樣的！手背更疼！』

國際疼痛學(xué)會 IASP(International Association for the Study of Pain)對疼痛的下了專業(yè)定義：
    疼痛是非愉快的感覺體驗和情感體驗，通常在發(fā)生或引起各種組織損傷乃至繼續(xù)組織損傷時的一種特殊表現(xiàn)。目前疼痛已成為繼體溫、脈搏、呼吸、血壓四大生命體征的第五生命體征。疼痛閾，是指個體所能感覺到的最小疼痛稱為疼痛閾（pain threshold）。
    一項來自美因茨大學(xué)（University of Mainz）的測試以量化的方法展示了人體相關(guān)部位的疼痛閾。
    這項方法使用了最先進(jìn)的測試技術(shù)用于人體實驗。該項測試收集了100個健康成年人的29個不同的身體部位，在靜態(tài)接觸的條件下，達(dá)到疼痛閾的壓強(qiáng)數(shù)值，最后進(jìn)行相關(guān)數(shù)學(xué)統(tǒng)計。
    從測試結(jié)果中我們發(fā)現(xiàn)，人體手和手指各個區(qū)域?qū)μ弁吹拿舾谐潭染谷幌嗖?.5倍以上。

圖1：人體部位的生物力學(xué)測試結(jié)果

測試結(jié)果的實際應(yīng)用
    人機(jī)協(xié)作作為機(jī)器人發(fā)展的幾大趨勢之一，為了確定人機(jī)協(xié)作應(yīng)用的安全方法，國際標(biāo)準(zhǔn)化組織接受委托并編制ISO/TS?15066技術(shù)規(guī)范“機(jī)器人和機(jī)器人設(shè)備--協(xié)作工業(yè)機(jī)器人”。
    美因茨大學(xué)的測試結(jié)果應(yīng)用到了這份技術(shù)規(guī)范的附錄A中，用以提供身體各部分疼痛閾值詳細(xì)信息。

圖2：ISO/TS 15066 協(xié)作機(jī)器人技術(shù)規(guī)范

碰撞測試系統(tǒng)—與時俱進(jìn)的工業(yè)安全
    作為標(biāo)準(zhǔn)化組織的成員，皮爾磁一直積極地與機(jī)器人制造商、集成商和公告機(jī)構(gòu)展開合作，并與時俱進(jìn)的開發(fā)了面向人機(jī)協(xié)作的碰撞測量系統(tǒng)PROBms
    碰撞測量系統(tǒng)的功能具有：
    力的測量
    碰撞測量裝置帶有彈簧和傳感器，用以測量施加在人體上的力。
    九只不同的彈簧分別具有不同的彈力常數(shù)，可在力測量中用于重建各個身體區(qū)域。
    壓強(qiáng)的測量
    壓強(qiáng)指示膜用于測量局部壓強(qiáng)并將其同相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定的極限值進(jìn)行比較。
您可使用一款便捷的軟件工具對力測量值進(jìn)行評估和數(shù)字化處理，并生成試驗報告。

圖3：Pilz 面向人機(jī)協(xié)作的碰撞測量系統(tǒng)PROBms

智能工廠之最—人機(jī)協(xié)作的運用
    人機(jī)協(xié)作作為一個新興的領(lǐng)域，目前ISO/TS 15066中所展示的壓強(qiáng)測試結(jié)果也僅來自于單一試驗的研究，并非經(jīng)過廣泛的基礎(chǔ)測試。
    基于最大力的限制值也基于簡易創(chuàng)傷定級標(biāo)準(zhǔn)Abbreviated Injury Scale (AIS)等級1的傷害程度進(jìn)行定義。
    隨著人機(jī)協(xié)作技術(shù)的發(fā)展與研究的深入，可以預(yù)計在將來會有更多的研究及測試，ISO/TS 15066中的限制值也會隨之進(jìn)行細(xì)化及更新，屆時皮爾磁也將會積極參與其中，為人機(jī)協(xié)作的安全貢獻(xiàn)自己的力量。

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