目前工業機器人可分為多關節機器人、協作機器人、Delta機器人和SCARA機器人四大類。

　　從國內工業機器人市場銷量來看，2020年銷量占比最高的是6軸多關節機器人，市場銷量約為10.78萬臺，占比約為62.88%，其次分別為SCARA機器人、協作機器人和Delta機器人，分別占比29.49%、4.38%和3.24%。

　　多關節機器人

　　多關節機器人一般指擁有 6 個旋轉軸的關節機械手臂，其優勢在于類似于人手擁有很高的自由度，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。通過搭配不同的末端執行器，多關節機器人可適用于裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、點焊、包裝、裝配、切屑機床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等大量應用場景。

　　受限于傳統汽車需求見頂，多關節機器人增長放緩。從6軸多關節機器人出貨量來看，由于多關節機器人多應用于汽車制造業，近年來隨著汽車制造業固定資產投資逐漸放緩，行業對上游多關節機器人需求也逐漸放緩。未來新能源汽車占比的不斷提升有望重新帶動多關節機器人市場需求的提升。

　　大于20kg的多關節機器人由外資品牌主導，小負載競爭格局較為激烈。2020年我國20公斤以上6軸機器人市場份額為44421臺，其中份額前五位的發那科、安川、庫卡、川崎、ABB 均位外資品牌，合計占據市場份額約70%。而在小負載(≤20kg)領域，競爭格局相對分散，競爭較為激烈，行業CR5為50.8%，該領域中，內資品牌已占據一定的市場份額。

　　協作機器人

　　協作機器人指被設計成可以在協作區域內與人直接進行交互的機器人。與傳統機器人不同，協作機器人具有很強的獨立性，機器人和人之間可以互換，在生產過程中靈活性非常高。不過其缺點也很明顯，在與人協作過程中，未來保護人的安全，對機器人控制能力和防碰撞能力都提出較高要求，因此協作機器人運行速度普遍只有傳統機器人的1/3-1/2。此外，為了減少機器人運動時的動能，其設計結構一般較為簡單、重量較輕，這就導致其負載一般只能在10kg以下，應用場景受到限制。

　　協作機器人出貨量快速增長，從2016年的1714臺快速增長到2020年的7514臺，年復合增速達到44.70%，預計到2022年，我國協作機器人市場規模有望增長到9426臺。從市場結構來看，行業內協作機器人以國產品牌為主導。

　　Delta機器人

　　并聯機器人是指手臂含有閉環結構桿件的機器人，由動平臺、靜平臺和至少兩個獨立的運動支鏈構成，行業內通常將具有3個空間自由度和1個轉動自由度的并聯機器人叫做Delta機器人，從產品結構上來看，Delta機器人占據并聯機器人市場份額的60%-70%。與傳統串聯機器人結構不同，并聯機器人其中一個軸的運動不會改變另一個軸的坐標原點。

　　并聯機器人體量較小，常被用于分揀包裝。2020年Delta機器人市場規模為5563臺，僅占2020年全國工業機器人市場規模的3.24%。體量較小主要由于并聯機器人造價過高，以應用最多的Delta機器人為例，其造價普遍在10萬元左右，而進口水平關節機器人單價在5萬元左右，雖然并聯機器人在運動速度上優勢明顯，但水平關節機器人在精度更高的同時，性價比優勢更高，未來并聯機器人還需要進一步降低生產成本，憑借較為接近的性價比刺激下游需求。

　　SCARA機器人

　　SCARA機器人屬于平面關節型工業機器人，結構包括3個相互平行的旋轉關節和1個垂直于平面的移動關節，分別用與對平面上物體的定位和工業機器人垂直平面內的運動。

　　市場規模快速增長，3C行業SCARA機器人需求較大。SCARA機器人具有負載小、速度快的產品特點，主要被應用在3C行業、食品行業、半導體行業和醫療行業等，其中3C行業一條電子生產線上所需機器人數量往往達上百臺以上，其對SCARA機器人需求量最大，占比約為60%。從市場規模來看，2016年以來我國SCARA機器人市場規模從18779臺增長到50574臺，年符合增速達到28.10%。預計到 2022年，我國SCARA市場份額有望達到58278臺。

　　目前國內SCARA機器人仍是以外資企業主導，其中雅馬哈、愛普生市占率最高。國內企業以匯川技術為龍頭，2020年出貨量達到三千臺左右。