日前，上海有個機器人有限公司聯合創始人張陽新先生參加了第七屆中國國際機器人高峰論壇（CIRS2017），做了精彩演講，與來賓分享了自己一路以來的創業歷程，并對臺下的觀眾關心的產品技術及應用方面的問題進行了解答。

創業心路：三種狀態不斷循環

激情——猶豫——彷徨不斷循環的心路歷程貫穿了他從05年入行以來的從業之路。是何原因令他做了10多年還那么堅持，甚至到現在依然激情滿滿，那就是YogoRobot一次次實現了技術突破和應用難題破解，已經在市場中成功落地。

目前，有個機器人定位以進入服務行業尤其商務服務是為主，聚焦酒店行業，已經有多個成熟的案例在運行了，而且已經拿下較大的訂單數量。

事實上，創業兩年來，雖然頗為低調，但這個外形識別度頗高的機器人已經在上海必勝客Ph+旗艦店、滴水湖皇冠假日酒店和上海電影博物館陸續投入使用。除了外形萌，在技術層面，特別是在機器人的行走和運動控制上，已經達到了國際領先水平。而在此之上，再疊加各項智能，重新演繹服務才能成為真正可能的事情。

【有個機器人與百勝集團達成全球合作】

人群穿越術正面迎接世界級技術挑戰

對于人來說，學會走路是開始認識世界的第一步；而對于機器人來說，能夠智能移動則意味著它能夠擺脫物理上的限制，真正進入人們的現實生活之中。

日前，繼法國圖盧茲大學的機器人團隊設計出一款能夠在人群中正常行走的機器人之后，麻省理工學院的團隊也把研究的目光投向了機器人的簡單穿行與避讓。在碰到對于動態環境的理解和建模的困難的時候，MIT的研究團隊采用了強化學習的方法繞過去，通過端到端的方式來實現目標。除了深度學習以外，也有一些其他的方法，比如，不試圖讓機器人來模仿人、學習環境，而是設法讓機器人能夠真正地像人類一樣對環境進行實時計算和思考，這樣的好處是機器人在無論對于什么樣的室內環境和人流都能處理，難點則是計算量龐大，運動控制的難度也很大。

但YogoRobot團隊選擇了正面問題，采用算法上的創新來解決問題。在日前在上海舉行的酒店高參高峰論壇上，由團隊研發的服務機器人在會議期間自如地穿梭在來來往往、擁擠的參會人群中，而且運動軌跡流暢，即便只是出現一個狹小的空隙，機器人也能飛速地識別、預判，并順滑地穿越。而Mingo在滴水湖皇冠假日酒店里被小朋友圍觀、左躲右躲最后突圍而出的視頻也被粉絲拍攝傳上網絡，顯示了機器人在避障上的技術優勢。

據介紹，這種方法要求機器人對全部環境，包括移動和靜態的環境進行理解，并且采用特殊的算法，進行建模并追蹤所有的移動物體。如果說導彈攔截是追蹤一個目標，那么人群中穿梭，就要求機器人能夠跟蹤多個目標，并且在行進過程中躲避多個“導彈”。“這需要機器人對自己的路徑進行計算，尋找一個最優路徑。除了用算法進行識別之外，運動控制也是十分重要的一環，”YogoRobot的創始人趙明表示。據了解，Yogo開發的這款機器人的運動控制達到了驚人的一秒三十次。人眨一次眼的時間需要約0.6秒的時間，也就是說在人眨一次眼的時間內，機器人已經做出了18次對周圍環境的判斷和自身路徑的改變。

現場互動熱烈

觀眾：請問一下現在的輪子離雙腳走路的階段還有多長時間？

張陽新：這個階段相對來說比較遙遠，就相當于我們可以坐在一個輪子的汽車上，但絕對不能坐在像馬一樣四條腿的那種車，它雖然像馬，但它不是長的像馬樣四條腿的，輪子的訓練是最有效的一種方式。

觀眾：剛才您說用輪子代替腿這個我很認同，那服務機器人是用什么代替什么呢？

張陽新：我最怕的這個問題被你問出來了，我們這個階段是賦予機器人一個走的能力，這個階段它只是相當于一個小兒童，這個階段我們解決了機器人完美的自由行動。未來我們會給它一個智慧，判斷、決策的能力，至于它未來能干什么是我們未來可能公司第三階段發展的技術。

觀眾：程序里面是編程好的還是里面有芯片？

張陽新：芯片肯定是有的，目前這個產品我給了它一定的算法，賦予它一定的功能，基于這個功能就實現了非結構環境下的機器人自主定位導航移動，本身是一個全球性的難題，我們認為這個階段我們離解決這個難題更近了一步，我不是說我們完全解決了，至少大家剛才看到的所有產品都是真實的，歡迎大家多到我們的公司到我們的項目上去現場體驗。

觀眾：你這個機器人戶外跑動的時候通訊的方面是用流量卡3G還有包括4G、WIFI，流量費用一個月多少錢？有時候會不會丟失？

張陽新：你問的這個問題如果在兩年前我肯定會感謝你，經常性出現的問題什么呢？機器人網絡掉線，這是我們最怕的一個功能，哪怕是最高端的酒店，我們現場做網絡測試的時候發現它的現場WIFI都是不穩定的，而且機器人在移動過程當中要切換不同的網段，即便WIFI信號是滿格的，但是這個數據是有丟失的，會影響它和后臺云端的溝通，這個階段我們為了確保穩定性的確用的是4G信號，但是這個階段它只需要很小的位置數據和一些核心數據，數據量不是特別大，隨著5G的發展這個問題可能解決的更好。

關于流量費，現在我們一個月5塊錢不到的，它現在不傳輸圖像和視頻的。

觀眾：剛剛注意到它可以入電梯，在這個過程當中有哪些問題？

張陽新：其實我還想為什么沒有人問你的機器人是怎么和電梯進行交互的呢？我們未來的機器人這個階段解決了它移動的問題，但截止到目前為止，它真正的價值我們沒有體驗到，雖然是我們開發的產品，就是用戶看到了你的價值會瘋狂的要得到它的價值還沒有體現出來，大家還是感覺到好玩兒，就像剛才視頻里面上的，機器人在移動他不會問你怎么移動的，他可能會考慮到這是一個吸塵器或者是在打掃衛生，是這種簡單的想法，未來我們的機器人會和環境發生大量的交互，剛才提到的電梯只是我們當前已經解決的其中交互之一，現在我們的機器人幾乎可以和所有品牌的電梯進行交互，不需要人為的開電梯按電梯，我們的機器人完全可以直接實現。