新時達機器人的新老用戶們，大家好!這一期我們來介紹一下我們SPad示教器重磅功能：數據采集功能。它類似于CODESYS中的trace功能，可實現在示教器上的數據配置及數據采集操作，可以將采集的數據以2D曲線的形式顯示，并且可以進行曲線的單通道/多通道顯示、拖動、放大縮小、添加光標等操作，便于進一步數據分析。

　　數據采集界面

　　點擊STEP>高級監視>數據采集，進入數據采集界面，如下圖所示：

　　采集配置

　　點擊數據采集界面右下角的采集配置按鈕，進入采集配置界面。默認有四個采集配置，即數據采集1~數據采集4。每組數據采集都包含基本配置、觸發方式配置、通道配置三部分。

　　采集配置界面如下圖所示：

　　基本配置包含采樣周期和最大采樣時間。采樣周期默認4ms，最大采樣時間默認10分鐘，均不需要用戶配置。

　　觸發方式包含手動觸發和自動觸發。手動觸發不需配置觸發器，點擊開始采集按鈕即可觸發采集的開始;自動觸發需要配置觸發器，要等觸發器觸發后才開始采集。自動觸發時的觸發器包含兩類：

　　? 開始運動：機器人開始運動時，才觸發數據采集;

　　? DI/DO：信號觸發后，才觸發數據采集，信號區分上升沿和下降沿。

　　通道配置默認有8個通道，可配置每個通道要采集的數據，以及通道是否開啟，通道開啟后，才可以采集對應的數據。例如在配置數據采集1時，將通道2打開，并且將通道2的數據配置為“軸1的下發位置”。

　　觸發方式配置、通道配置都配置好以后，點擊保存按鈕即可保存。

　　數據采集操作

　　在數據采集操作界面，從數據采集1~數據采集4配置中選擇一組配置，即可看到該組配置對應的通道1~8的內容。如果是手動觸發，在點擊開始采集后，即可實時看到采集的數據對應的2D曲線;如果是自動觸發，在點擊開始采集并且等觸發器觸發后，可以看到采集的數據對應的2D曲線。同時，在當前狀態指示處可以看到當前采集的狀態，采集狀態分為未開始、等待觸發、正在采集、已停止四種。

　　點擊停止采集按鈕停止采集，或達到最大采集時間后，系統自動停止采集。停止采集時，通過勾選右側每個通道對應的復選框，可設置是否顯示對應的曲線。

　　上述操作如下圖所示：

　　軟件可同時緩存數據采集1~數據采集4對應的采集數據，點擊清空數據按鈕，會清空數據采集1~數據采集4對應的所有的緩存數據，數據被清空后，界面上不再顯示數據對應的2D曲線。此外，當點擊開始采集后，當前數據采集對應的緩存數據會被自動清空。清空數據可釋放內存，有助于提升軟件運行速度。

　　數據清空界面如下圖所示：

　　保存數據可將當前數據采集對應的數據信息保存至U盤文件中，加載數據可將U盤文件中的數據加載到示教器上，并以2D曲線的形式顯示出來。保存數據、加載數據的文件格式可以是.trace或.csv格式。

　　數據保存界面如下圖所示：

　　曲線交互操作

　　數據采集停止后，或從U盤加載外部數據后，可通過2D曲線交互操作對數據進行分析。例如點擊放大按鈕，曲線會以當前光標所在位置為中心進行放大，點擊縮小按鈕，曲線會以當前光標所在位置為中心進行縮小，點擊復位按鈕，所有曲線都會復位至視野范圍內。當前光標所在位置在界面上顯示為綠色的圓點，該圓點的位置會隨著用戶觸摸屏幕而變化。

　　上述操作如下圖所示：

　　一次數據采集最多可以采集8組數據，多組數據的曲線同時顯示時，可操作所有曲線在同一個坐標系顯示(單通道)，或每個曲線在單獨的坐標系顯示(多通道)。

　　默認為多通道顯示，多通道顯示如下圖所示：

　　多通道顯示時，點擊“多通道”按鈕，可切換為單通道顯示，如下圖所示：

　　為了方便數據分析，可以點擊光標按鈕插入光標，可插入一個或兩個光標，同時可查看光標對應的所有曲線的X軸的值，以及兩個光標之間對應的各個曲線的X軸、Y軸差值;左右拖動光標上方的矩形框可以左右移動光標，移動光標時，對應的X軸值和X、Y軸差值都會跟著變化;可左右微調移動光標，左右微調時，光標每次以2ms為單位移動。

　　光標交互操作如下圖所示：

　　快捷鍵功能

　　點擊STEP>控制面板>按鈕&按鍵，進入配置快捷鍵界面，如下圖所示：

　　在該界面可以分別配置示教器屏幕左邊LF1-LF3、右邊RF1-RF5和示教器硬件按鈕KeyF1-KeyF4快捷鍵功能。點擊下拉列表選擇對應的功能，然后點擊保存，快捷鍵立即生效。

　　《機器人課堂》系列文章，希望能真正幫助到正在操作使用新時達機器人的小伙伴。如果您有任何關于新時達機器人的操作使用問題，都可以在留言板和我們互動，或者撥打客戶服務熱線。我們下期再見!